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Humanoid Security Platform

Humanoid Security Platform

NVIDIA Jetson 휴머노이드 로봇을 위한 QEMU 및 L4T 보안 검증 플랫폼 (OP-TEE, fTPM, EROFS dm-verity, Secure mTLS)
빠른 시작 가이드 시스템 아키텍처 Archify 다이어그램

QEMU-based security verification & hardening platform for NVIDIA Jetson humanoid robots (L4T, OP-TEE, fTPM, dm-verity/IMA, PKCS#11 HSM, and Secure World mTLS).

CI Security Verification Deploy Documentation Documentation Portal License: Apache-2.0 Dev Container

🌐 English Documentation | 공식 기술 문서 포털 (Starlight)

1. 개요 (Overview)

  • 배경: 차세대 휴머노이드 로봇은 AI 제어 컴퓨터(NVIDIA Jetson AGX Orin/Thor)를 탑재하고 물리 환경에서 직접 구동됨에 따라, 물리적 침해 및 공급망 공격, 비인가 제어 명령 주입 방지를 위한 심층 방어(Defense-in-Depth) 보안 아키텍처 필수 요구.
  • 플랫폼 목적: 실물 하드웨어 보드 없이도 CI/CD 파이프라인 및 로컬 개발 환경에서 NVIDIA JetPack(L4T) 기반 보안 설계를 100% 동일하게 에뮬레이션 및 사전 검증하는 QEMU aarch64 (virt 머신) 기반 보안 검증 플랫폼.

2. 핵심 아키텍처 및 보안 기능 (Key Architecture & Features)

Humanoid Security Platform Architecture

💡 이미지 클릭 시 Archify 인터랙티브 뷰어 (HTML)로 이동하여 테마 전환, 경로 트레이싱, 컴포넌트 포커스 기능 지원.

  • 공식 L4T 소스 기반 (Official L4T Source Integration):
    • NVIDIA JetPack 7.2.1 (Jetson Linux R39.2.1, Linux Kernel 6.8, Ubuntu 24.04 Noble, Jetson Thor & Orin) 공식 Kernel, OP-TEE, Sample Rootfs 기반 구축.
  • Dual-Target 커널 설정 체계:
    • [L4T 기본 defconfig] + [security_hardening.config] + [qemu_compat.config] 분리 설계를 통해 실물 보드와 100% 보안 정책 호환성 유지.
  • OP-TEE 기반 fTPM & PKCS#11 TA:
    • Microsoft Reference Implementation (ms-tpm-20-ref) fTPM TA 및 OP-TEE pkcs11 TA 탑재, QEMU 가상 RPMB 스토리지 연동.
  • 스토리지 및 런타임 무결성 (EROFS + dm-verity + IMA):
    • 고성능 압축 읽기 전용 파일시스템(EROFS) + dm-verity 블록 해시 트리 암호 서명 검증.
    • 리눅스 IMA를 통한 실행 바이너리 무결성 측정 및 fTPM PCR 10 확장 기록.
  • Zero Plaintext Key 정책 & SoftHSMv2:
    • 코드베이스 내 평문 개인키(.pem, .key) 저장 전면 배제.
    • 오프라인 서명키는 SoftHSMv2(PKCS#11) 토큰 내부 생성 및 RFC 7512 pkcs11: URI 참조.
  • Secure World 기반 Cloud-Humanoid mTLS:
    • Normal World 파일시스템에 개인키 비노출 원칙 준수.
    • OP-TEE PKCS#11 TA 내부 장치 키 격리 보관 및 OpenSSL 3.x Provider 연동 상호 인증 수행.

3. 빠른 시작 (Quick Start)

3.1. 사전 준비 (Prerequisites)

3.2. VS Code Dev Container 실행 (권장)

  1. VS Code에서 본 레포지토리 오픈.
  2. F1 키 입력 후 Dev Containers: Reopen in Container 선택.
  3. 컨테이너 내부 자동 구성 완료:
    • aarch64-linux-gnu-gcc 크로스 툴체인
    • QEMU aarch64 에뮬레이터 (virt 머신, RPMB 가상화)
    • SoftHSMv2, tpm2-tools, erofs-utils, ccache (20GB 캐시 볼륨)

3.3. 호스트 CLI 환경 실행

Terminal window
# 컨테이너 환경 래퍼 스크립트를 통한 실행
./scripts/env_container.sh make help

4. 디렉토리 구조 (Directory Layout)

.
├── AGENTS.md                       # AI 에이전트 작업 지침, 아키텍처 요약 및 커밋/문서화 원칙
├── README.md                       # 프로젝트 소개, 빠른 시작, 아키텍처 개요
├── .gitignore                      # 캐시, 빌드 아티팩트, 평문 키 제외 설정
├── .devcontainer/                  # VS Code Dev Container 정의
├── docker/                         # 빌드 및 CI 공용 Dockerfile & Compose
├── docs/                           # 마스터 체크리스트, SRD, 아키텍처, 키 관리, 위협 모델 (국문)
│   ├── en/                         # 영문 공식 문서 (English Documentation)
│   └── diagrams/                   # Archify 검증 다이어그램 (JSON-IR, HTML, SVG)
├── starlight/                      # Astro Starlight 공식 기술 문서 포털 (사이버펑크 네온 테마)
├── tools/
│   └── archify/                    # Archify CLI 렌더러 및 SVG 추출 도구
├── scripts/                        # 소스 다운로드, 빌드, QEMU 실행 래퍼
├── configs/                        # 커널 및 OP-TEE 빌드 설정 fragments
├── keys_hsm/                       # SoftHSMv2 토큰 초기화 및 PKCS#11 서명 헬퍼
├── apps/                           # mTLS 클라이언트 및 Attestation 에이전트 소스
└── tests/                          # QEMU 기반 pytest E2E 보안 자동화 검증
문서명국문 (Korean)영문 (English)
마스터 실행 체크리스트roadmap_checklist.mdroadmap_checklist.md
보안 요구사항 명세서requirements.mdrequirements.md
시스템 아키텍처 명세서architecture.mdarchitecture.md
키 관리 및 HSM/mTLS 아키텍처key_management_hsm.mdkey_management_hsm.md
휴머노이드 위협 모델링threat_model.mdthreat_model.md
Archify 다이어그램 컬렉션docs/diagrams/docs/diagrams/

6. 라이선스 (License)

본 프로젝트는 Apache-2.0 License 하에 배포됨.