Phase 4: 하드웨어 페일세이프 E-Stop 및 관절 긴급 제동 단계 1 / 4
🛑 kCFI #UD 트랩 포획 즉시 물리 안전 감시 장치(Hardware Safety Supervisor)로 긴급 정지 신호가 송신됨.
kCFI #UD Exception Control Flow Abort Trap Vector: 0x06 (#UD) HW WATCHDOG TRIP Latency: < 80 μs Hardware Safety Relay Bus Depower Interrupter Coil State: ENERGIZED Motor Bus: 48.0 V Relay Latency: < 2ms Actuator Brakes Spring Parking Clamps Clamp: RELEASED FREE ROTATION Clamp Speed: 5ms Safe State Zero Hazard Motor: 0.0 W Joints: 100% Lock Gear Dam: 0% SAFE HALT OK
모터 전원 버스
0.0 V (CUT-OFF)
전자 파킹 브레이크
LOCKED (100%)
감속기 치절 파단
0 건 (PREVENTED)
전체 시스템 상태
SAFE HALT