Phase 4: 사이버-물리 페일세이프 E-Stop 및 관절 락 단계 1 / 4
🛑 SLUB 무결성 위반 감지 즉시 하드웨어 안전 감시 장치(Safety Watchdog)로 비상 인터럽트 신호가 전달됨.
Kernel Panic Signal Source: mm/slub.c Corrupt Freelist Trap HW WATCHDOG TRIP Latency: < 100 μs Hardware Safety Relay Bus Power Interrupter Coil State: ENERGIZED Motor Bus: 48.0 V Response: Intercepting Actuator Brakes 12x Spring Clamps Clamp: RELEASED FREE ROTATION Engage Time: ~5ms Safe State Zero Hazard Motor: 0 W Joints: 100% Lock Tip-Over: 0% SAFE HALT OK
모터 전원 버스
0.0 V (CUT-OFF)
전자 파킹 브레이크
LOCKED (100%)
물리적 기계 손상
0 J (PREVENTED)
전체 시스템 상태
SAFE HALT